Después de leer varias páginas finalmente encontré la manera de modificar el archivo de configuración de grub menu.lst.
Mi principal problema era que no podía modificar menu.lst debido a que Linux no provee acceso convencional a los archivos de sistema. Así que para solucionar esto ejecuté la siguiente instrucción desde la línea de comandos:
gksudo nautilus
Una vez ejecutado el comando anterior, se abrió una ventana desde la cual pude modificar menu.lst así como también crear la carpeta splashimages dentro de /boot/grub. En la carpeta splashimages se pueden guardar las imagenes .xpm.gz para usar como fondo de grub.
Editando el archivo de configuración de Grub
Respaldar!
sudo cp /boot/grub/menu.lst /boot/grub/menu.lst.old
Abrir el archivo de configuración de grub menu.lst:
sudo gedit /boot/grub/menu.lst
Localizar un sitio apropiado para agregar la imagen; buscar lo siguiente (línea 24 o cerca):
# Pretty colours
#color cyan/blue white/blue
Agregar una nueva sección debajo del código anterior:
## Splash image!
splashimage (hdX,Y)/boot/grub/splashimages/debianwhite.xpm.gz

Importante! Se debe reemplazar X y Y con los numeros apropiados. X es la unidad de disco y Y es la partición. Esta información se puede encontrar más abajo en menu.lst. Localizar la sección siguiente:
## ## End Default Options ##
title Ubuntu, kernel 2.?.??-?-??
root (hdX,Y)
Insertar los números apropiados en el código. Guardar el archivo.
## Splash image!
splashimage (hdX,Y)/boot/grub/splashimages/debianwhite.xpm.gz
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